Hola a todos!
Abro este hilo de modo informativo para quienes no saben como se hace y como ayuda memoria para quienes ya dominan el tema. Se agradece cualquier comentario o corrección al post para completarlo o mejorarlo (por ejemplo para otro tipo de transmisiones)
El procedimiento para calibrar los pasos de un motor consiste en:1 - Identificar los pasos del motor (por ejemplo 200 pasos)
2 - Identificar cuantos pasos o micro pasos vamos a utilizar (por ejemplo 1/8)
3 - Conocer cual es es avance de nuestra transmisión sea correa, husillo, cadena, etc.
De modo aclaratorio:
Para que la maquina avance los mm que le pedimos, tenemos que decirle al software cuantas revoluciones (vueltas completa de 360°) debe dar el motor para avanzar lo que le pedimos. Por ejemplo si un motor tiene 200 Pasos, significa que para que de una vuelta completa, el motor ha de avanzar 200 pasos de 1,8° completando así los 360°.
*No todos los motores paso a paso son de 200 Pasos (valga la redundancia)Si configuramos micropasos en nuestro driver, por ejemplo 1/8, significara que estamos dividiendo un paso en 8 micropasos, por lo tanto para que el motor de una revolución ha de avanzar 1600 micro pasos.
Por otra parte la transmisión que utilicemos (ya sea correa, varilla, husillo, cadena, etc) determinará cuanto avanzara nuestra maquina por cada revolución del motor.
La "formula" para calcular los pasos teóricos a colocar en el software siempre será la siguiente:
(Pasos motor por revolución * Paso o Micropasos) / Avance en mm por revolución de la transmisión. *Según el caso (varilla, correa, etc) reemplazaremos ciertos nombres.
Para que se entienda mejor lo anterior, unos ejemplos:
Varilla hilada milimetrica:Si tenemos un motor de 200 Pasos, utilizamos drivers configurados a 1/8 micro pasos y varilla hilada M10, paso 1,5=
(Pasos Motor * Micropasos) / Paso Varilla (200 * 8 ) / 1.5 = 1066.666
El valor teórico a poner para este ejemplo sería = 1066.666Varilla hilada en pulgadas:Si tenemos un motor de 200 Pasos, utilizamos drivers configurados a 1/8 micro pasos y varilla hilada 5/16, paso 18=
Primero calculamos el paso de la varilla, en el caso de las varillas en pulgada, el paso son la cantidad de crestas por pulgada, según el ejemplo anterior en una pulgada tenemos 18 crestas entonces=
Pulgada / Paso
25,4 / 18 = 1,41
Paso en mm de una rosca en pulgadas = 1,41Teniendo este valor, aplicamos "la formula":
(Pasos Motor * Micropasos) / Paso Varilla (200 * 8 ) / 1,41 = 1134,751
El valor teórico a poner para este ejemplo sería = 1134,751Correas dentadas:Para el caso de las correas podemos utilizar exactamente la misma formula anterior, solo debemos reemplazar el paso de varilla por el perímetro de la polea utilizada. (así lo hice puntualmente con mi maquina):
Si tenemos un motor de 200 Pasos, driver configurado a 1/8 y utilizamos correa dentada con polea de diámetro 12,2mm (polea de 20 dientes)
Primero calculamos el perímetro de la polea (como si calculáramos el perímetro de cualquier circulo), esto es
diámetro * 3,14. El perímetro de la polea seria:
Diámetro total * 3,14
12,2 * 3,14 = 38,308mm
Teniendo ese dato pasamos a la misma "formula" para varilla, pero reemplazamos el paso de la varilla por el perímetro de la polea
(Pasos Motor * Micropasos) / Perímetro Polea (200 * 8 ) / 38,308 = 41,766.
El valor teórico a poner para este ejemplo sería = 41,766CalibracionUna vez tenemos los cálculos teóricos hechos, la maquina avanzara aproximadamente lo que le pedimos, en algunos casos será exacto, en algunos no.
En el caso de que no quede perfecto y avanza menos o mas de lo que le pedimos, tenemos que calibrar los pasos, tomando la medida solicitada versus la medida real. (esto tomado de algo que pille por ahí, al final del post lo explico)
Para calibrar el avance de nuestra maquina y corregir errores en el calculo teórico anterior tenemos que:
1 - Pedirle a nuestra maquina que avance una distancia X (por ejemplo 100mm)
2 - Medir la distancia que realmente avanzo
3 - Calcular la discrepancia entre los valores anteriores
4 - Multiplicar el valor en micropasos que tenemos configurados por la discrepancia anterior.
"la formula" sería la siguiente:
(Distancia solicitada / Distancia real recorrida) * Valor actual de micro pasos en nuestro softwareEjemplo (este ejemplo es personal):
Una vez calculados los micropasos para mi maquina con transmisión de correa dentada, no avanzaba exactamente lo que le pedía. entonces:
pongo una regla y la maquina situada en 0, le pido avanzar 100mm, la maquina avanza por ejemplo 115mm.
Calculo la discrepancia (el valor que le pedí versus el que avanzo)=
100/115 = 0,869
Multiplicar la discrepancia por el valor configurado en micropasos (por ejemplo el caso anterior de correas 41,766) y nos arrojará el nuevo valor a poner como micropasos
0,869 * 41,766 = 36,294
El nuevo valor a colocar en micropasos sería de 36,294Esto ultimo lo realice como 4 veces hasta que logre que avanzara 100,00mm (lo medí con pie de metro claro).
Esto ultimo lo pillé navegando por la web, exactamente di con un
en youtube con la explicación (en ingles) y en link a la pagina donde descargar el Excel con la formula para calibrar esto (para GRBL).
Como es necesario registrarse en la pagina para descargar el Excel original no les dejo el link de la copia que tengo de dicho archivo por que no quiero pasar a llevar al autor compartiendo su archivo sin que se registren en su pagina...
De todos modos cree un nuevo Excel para calcular el paso de la varilla y la calibración. El documento lo pueden encontrar acá:
Documento ExcelPara los que quieran ahorrarse los calculos teoricos pueden ir a la pagina 2 del Archivo y calcular de forma mas sencilla y practica los pasos a configurar en el software. Creditos de esto ultimo al gran compañero
Onasiis