modificar grbl 0.9 para mover motores con otra geometria

[gverdu]

Hola gente, soy nuevo en el tema, y en el foro.

mi intencion es armar un cnc tipo brazo humano, o sea un motor seria el hombro y otro seria el codo, en la mano iria el usillo, laser, lapiz o lo que uno quiera.
el tema inicial es que debo meter mano en el codigo de grbl para transformar un movimiento donde X es un motor e Y otro, a movimientos con otra dinamica.
En principio estuve viendo algunos proyectos como corexy.com que viene implementado y me serviría de base para lo que quiero (al menos ya se mueven los 2 motores con un simple g0 x1)
también creo enternder que donde debo meter mano es en planner.c

Alguien que sepa o tire un cable?

Gracias

Gustavo

[gverdu]

bueno sigo con este proyecto y viendo que no encuentro demasiada informacion en internet (sobre todo en español) voy a intentar ir documentando lo que voy aprendiendo en este topic

INTRODUCCION

para que es necesario modificar GRBL?
el GRBL fue desarrollado para mover cada eje con un motor (sistema lineal) y hay muchos proyectos donde es necesario mover mas de un motor para realizar el movimiento en una coordenada
algunos ejemplos:

v-plotter


polar plotter


COREXY



este ultimo CoreXY , esta implementado en la version 0.9, y me ayudare de esto para investigar un poco el codigo C

haciendo una busqueda veo que los archivos en donde se implementan son:

Config.h (para habilitarlo)
limits.c
nuts.bolts.h
system.c
planner.c (este es el principal que vamos a toquetear para lograr nuestro objetivo)

continuara....

[gverdu]

Hola, Arme un v-plotter me parecio lo mas sencillo para hacer pruebas de software:



con par de stepper nema 17, un arduino uno con cnc shield y drivers



mi eje Z por ahora es bien precario, no tiene el servo para levantar el marcador (pero ya lo construiremos)