Necesitas crear un firmware para arduino, arduino debería poder encargarse de los movimientos, lectura de sensores y proceso de señales para controlar el riego, sin embargo no estoy muy seguro de que arduino uno pueda cargar un programa de esas características mas que otra cosa por la memoria necesaria, en el firmware debe controlar motores, guardar variables hacer lecturas, etc, Grbl de por si ocupa todas las entradas y salidas de la Uno, una alternativa sería ocupar dos arduino Uno, una que mueva la maquina en ciclos cambiando de posiciones y otra que realice la lectura, tome la decisión de abrir la llave para regar y a su vez dé la orden a la primera para continuar el ciclo, eso o usar una arduino mega (mas memoria y entradas) y crear un firmware propio para ella, de cualquier manera GRBL esta pensado para ser controlado por un PC, y si necesitas que ademas la maquina realice ciclos programados con caracteristicas que salen de su función original tienes dos opciones, sigues con GRBL y creas un programa de control en PC que ademas realice las lecturas o toma de desiciones o usas la primera opción, te olvidas de GRBL o solo lo usas como base para tu sistema de control y controlas con otra placa.
Sé que hay opciones en el mercado que hace eso que tu necesitas pero creo que tanto los el firmware como los programas de control no están abiertos al público.
